【儀表網 行業標準】由杭州藍芯科技有限公司牽頭起草的團體標準《卷軸類上下料應用移動機器人》已完成征求意見稿，現公開征求意見。誠摯邀請各相關單位和個人對上述標準提出寶貴的意見和建議。意見反饋郵箱zria@zria.org.cn，截止時間2023年7月5日前。
本文件按照GB/T 1.1—2020給出的規則起草。參考GB/T 16855.1-2008 機械安全控制系統有關安全部件第 1 部分《設計通則》；GB/T 16856.1-2008 機械安全風險評估第 1 部分；原則；GB/T 15706-2012 機械安全設計通則風險評估與風險減少；GB/T 16754-2008 機械安全急停設計原則；GB/T 11291.1-2011 工業環境用機器人安全要求第 1 部分:機器人；GB/T 12642-2013 工業機器人性能規范及其試驗方法等規程內容編制。
本標準規定了卷軸類上下料應用移動機器人(以下簡稱“機器人”)的術語和定義、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、包裝、運輸和貯存等。本標準適用于鋰電涂布、軟包印刷、……卷軸類物料應用場景的機器人產品開發、設計、制造、檢驗。
外觀要求：
機器人外觀應符合以下要求：
a. 表面不應有明顯的凹痕、劃傷、裂縫、變形和污漬；
b. 表面應色澤均勻，不應有起泡、龜裂、脫落和磨損現象；
c. 金屬零部件不應有銹蝕；
d. 按鈕、指示燈、插座等應有明確標志；
e. 應有標牌或產品銘牌；
f. 應有涉及安全相關的明確警示標志。
結構要求：
機器人結構應符合以下要求：
a. 應按照制造商批準的設計圖樣和工藝文件進行制造；
b. 應布局合理，裝配方便，易于維修保養；
c. 零部件配合可靠，緊固部分無松動，關鍵緊固部位做劃線標志，活動部位潤滑良好；
d. 安全防護裝置應連接可靠，功能正常；
e. 具有足夠的強度，滿足載荷曲線對應的負載性能，無永久性變形和損壞；
f. 不能有造成危險的銳邊或棱角；
g. 開關、按鈕、手柄等裝置的位置合理、操作方便。
制動方式：
機器人宜采用電磁制動、液壓制動、機械制動等方式。
執行機構：
機器人執行機構應考慮負載(物料)特征(重量、尺寸、材質等)。
機器人執行機構應分升降，左右平移，前后平移，整體左右平移調節機構，實現物料上下料功能。
如果使用液壓執行機構，則采用的液壓油品質應高于 12 級(NAS1638 規定的油液的固定顆粒污染等級)；所用液壓油軟管應能承受 3 倍額定工作壓力 1 分鐘不破裂，無異常。
檢測裝置：
機器人執行機構在搬運，上下料情況需檢測貨物狀態，通過傳感器，視覺檢測等方式實現對貨物狀態的檢測。
貨物在位檢測：
機器人應通過傳感器檢測具備貨物在位檢測功能。
貨物偏移檢測：
機器人應通過傳感器檢測具備貨物偏移檢測功能。
對接檢測：
機器人應通過傳感器檢測或視覺檢測，具備貨物與機臺高精度對接功能。
安全防護裝置：
宜符合 GB/T 5226.1-2019 機械電氣安全 機械電氣設備 第 1 部分: 通用技術條件中 9.2、9.3、9.4的要求，宜具備以下防護裝置：
a. 急停；
b. 接觸式防護裝置或非接觸式防護裝置；
c. 運行指示燈；
d. 聲音報警器；
e. 制動器；
f. 警示燈；
一般要求：
a. 應按照制造商批準的設計圖樣和工藝文件進行制造；
b. 應在運行方向上安裝防護裝置；
c. 防護裝置在自動運行模式下不應被關閉；
d. 在手動模式時，只有在完成安全風險評估的前提下才允許被關閉，且應由經過培訓的人員操作。
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